Zahnstangen geben ziemlich viel Kräfte zwischen Motor und Zahnstange. Eine alternative sind da Gewindestangen relativ direkt am motor/Schrittmotor.

Für den Greifer selber könnte der Antrib aus einem alten 3,5" Floppylaufwerk reichen, da ist in der Regel auch so eine Art Gewindestange mit Schrittmotor drin.