Hilfe bei Einstellung Regelparameter (Tempregelung) mit PIC

[Oersted]

Hallo!

Ich bin ein ziemlicher Neuling auf dem Gebiet der dig. Regelungstechnik, habe mich aber trotzdem an einer Temperaturregelung versucht.
Folgendes Stück Code ist dabei raugekommen:

	#define I_BEGR			3000	// I-Anteil begrenzen
	#define TA				4	// Sek.

	float pAnteil = 0;		
	static float iAnteil = 0;	
	float e = 0;			// Regelabweichung
	static float esum = I_BEGR;	// Integral (Summe der Regelabweigungen)
	char outputPower = 0;		// Leistung, die auf die Heizung gegeben wird (per PWM)
	float Ta = TA;			// Abtastrate (Zeit in Sek.)
		
	e = (float) (presetTemp - currentTemp);

	// P-Anteil
	pAnteil = (e * Kp);

	if (pAnteil > 100)		{ pAnteil = 100; }
	
	if (TIMER_REGLER >= (char) (10*Ta))   // Der Timer wird alle 100ms aufgerufen
	{
		// I-Anteil
		esum = esum + (e * Ta);
		if (esum > I_BEGR)	{ esum = I_BEGR; }
		else if (esum < 0)	{ esum = 0; }
		
		iAnteil = esum * Ki;
		
		TIMER_REGLER = 0;
	}
						
	outputPower = (int) (pAnteil + iAnteil);

Das zu regelnde System ist ziemlich langsam. Die Einheit der X-Achse ist Minuten.

Meine Frage jetzt: Wie bekomme ich den Unterschwinger weg? (Siehe Anhang) Der Überschwinger ist sogar gewollt.

Vielen Dank schonmal im Voraus!