hallo,
ich habe das so gelöst, dass der roboter in die rihtung dreht, wo der größte abstand ist. allerdings wir dies nicht jedes mal neu überprüft, sondern es wird so lange gedreht, bis der roboter nach vorne wieder freie fahrt hat. bei nächsten hindernis wird dann die drehrichtung wieder neu in abhängigkeit vom abstand bestimmt. aber während einer drehung wird die drehrichtung nicht geändert.
mfg jeffrey