Der Roboter steht nun leider 200 km von hier weg, da ich das Wochenende über bei meinen Eltern bin.

Aber hier mal noch ein paar Infos. Also die LEDs hab ich vorne an der Stelle angebracht wo die Bumper-Platine hängt, die ist derzeit demontiert und liegt aufm Schreibtisch rum. Den Strom entnehme ich vorne am linken Ende der Platine von einem der VDD Pins (5V). GND habe ich dort ebenfalls abgegriffen und geht dann an den FET (BS170). Den schalte ich mit dem ADC0, den ich als Ausgang definiert habe. Die VDD und GND Pins von ADC0 sind nicht angeschlossen. Die LEDs mit ihren Vorwiderständen hängen dann an VDD eben aus der Ecke der Platine da.
Im Programm wird ja der Ausgang ADC0 bei jedem Durchgang erneut auf 1 gesetzt, das aber nur damit der FET konstannt auf 1 bleibt und die LEDs ständig an sind. Sonst würde dich der FET mit der Zeit wieder "entladen" und die LEDs wären wieder aus. Das Umschalten der Last selber erfolgt im fertigen Betrieb später nur recht selten. Während das Ding ferngesteuert wird sollen die LEDs aus sein, und während es der Linie folgen soll sind die an.

Habe aber inzwischen noch etwas anderes herausgefunden. Ich hab ja wie oben schon geschrieben die Fotozellen aus der Platine vorne rausgelötet und durch etwa 10 cm lange Kabel woanders angebaut.
Der linke Anschluss der Fotozellen macht keine Probleme egal ob die LEDs an sind oder nicht und egal welche Fotozelle ich da anschließe. Aber sobald ich eine der beiden Fotozellen an die rechten Anschlüsse anhänge dauert es noch 5-10 sec und die Störung kommt.
Leider hatte ich dann keine Zeit mehr um das weiter zu untersuchen.

Ich hab mal in den Schematics geschaut, sind Light_L und Light_R aus dem PDF für die Sensoren die selben Anschlüsse die im PDF für die Base mit LS_L und LS_R angegeben sind? Aber selbst wenn ich versehentlich bei der rechten Fotozelle einen Kurzschluss "gelötet" hätte, dann würde da am Eingang des uC direkt 5V anliegen, das wäre ja auch keine Erklärung für das Problem oder?

Diesen LC Tiefpass den du meintest, sollte ich den dann eher zw. GND und FET einbauen oder zw. FET und Last?

EDIT: ah ok hab eben nochmal deinen Beitrag gelesen mit dem LC Tiefpass. Also den dann vor den FET und die Last.