Auch wenns ein Privates Projekt ist, so erwarte ich von nem Studenten der Ingenieurwissenschaften, dass er sich soweit damit beschäftigt um Drehmoment und IK selbst ausrechnen zu können.

Es gibt keine Versuche bei Hexas! Entweder richtig oder gar nicht.
Einzig irgendwas schnelles aus Balsaholz würde als Versuch durchgehen. Da gibts dann aber auch keine Wiederholgenauigkeit bei den Beinen und schon gar keine sauberen Bewegungen.

Außerdem gilt es erst mal die Frage zu klären 2DOF oder 3DOF am Bein.

Es gibt soviele Hexas die hier im Forum gebaut und besprochen werden, da lassen sich eigentlich gerade die Grundlagen wunderbar abklären.