Zunächst war wirklich immer mindestens ein Bein in der Luft, auch bei kleinsten oder langsamsten Bewegungen. Ich habe dann aber recht schnell eine Mindestentfernung zur optimalen Position eingeführt, unter der ein Bein nicht bewegt wird.
Es stimmt, die Schrittlänge ist dabei variabel, da sich bei schnellerer Botgeschwindigkeit auch die optimale Position der Beine schneller "bewegt" und somit größere Schritte gemacht werden.

Einziger aus meiner Sicht noch zu optimierender Punkt ist (ich arbeite nebenbei immer mal wieder daran) das die Beine nur zur Standposition schreiten. Eigentlich (und so machen wir Menschen das beim Gehen ja auch) müßte der Bot das Bein über die Standposition hinaus etwas in Richtung der Gehrichtung bewegen. Dies birgt jedoch enorm viele Tücken
- wenn es zu plötzlichen Richtungswechseln kommt
- da der Vorsatz genau kalkuliert werden muss, damit das Bein je nach Geschwindigkeit nicht so weit in Gehrichtung landet, das der Bot es als entferntesten Bein gleich wieder zurückzieht.
- da es mit viel zusätzlichem Rechenaufwand verbunden ist
- da mein Bot sich manchmal bewegte wie eine Mischung aus James Brown und Joe Cocker *hust*

Na ja, habe in letzter Zeit viel an den Routinen optimiert und wenn ich mit dem SMD-Bau fertig bin, schaue ich mir das nochmal an.

Gruß MeckPommER