Hallo,
erstmal: Applaus für das tolle Projekt. IK Bewegungen sehen irgendwie immer sehr "schön" aus.
Ich hatte vor einiger Zeit auch ein ähnliches Problem. Ich hab in Bascom die tan Funktion benutzt(Mega32) und wenn ich dann zur Performancemessung einen regelmäßigen Interrupt ausgeführt habe(die Zeit spielte keine Rolle, es war auch egal ob mit timer0 oder timer1) hat der controller total angefangen zu spinnen. zufällige ports wurden gesetzt, etc. (zumindest sah es für mich zufällig aus). Kann sein das dies auch aus einer fehlerhaft modifizierten Variable entstanden ist.
Ich hatte dann aber keine Lust mehr das Problem weiter zu verfolgen und habs anders gelöst.
Könnte aber sein das das das gleiche Problem ist...

Gruß,
Majus