Ich habe eher das gefühl dass es an meinem Programm liegt... solange ich nur den Programmteil der Servoansteuerung laufen lasse funktioniert es wunderbar. sobald aber die Berechnung der IK dazukommt fängt das Problem an.
ich muss mal überprüfen ob es eventuell an der Positions übermittlung per I2C liegt, ob da zwischendurch einfach müll ankommt und eine völlig falsche Position berechnet wird... ich muss da vielleicht mal ne Checksumme einfügen oder so...

gruss Bluesmash