Ich denke muzy sollte mal genau definieren was der Sensor können soll.

-Berührende Erkennung (schließt Fremdlicht aus, geht aber meist nur bei regelmäsig geformten Körpern. Außerdem Muß der Sensor erst mal positioniert werden)

-Erkennung von Objekten die sich in der Umgebung des Roboter befinden.

-Wie klar sind denn die grüne und braune Farbe? Welche Bandbreite kann eine Farbe annehmen? Das schließt ggf. einen Grauton Sensor komplett aus.
(Wer erinnert sich an die Fotokopiersicheren Levelcode Karten von Computerspielen der 80er Jahre? Rot auf braunen Grund. Die Farben waren so gewählt das die Graustufen Sensoren der Kopierer eine homogene graue Fläche erkannten.)

Mein erster Farbsensor arbeitete wie im folgenden Bild.
IR und UV fehlten in Version 1 noch.
Bild hier  
Das Ganze wurde durch eine C-Control der ersten Generation gesteuert und unterschied die Farben von verschiedenen "Bauklötzen" die mein Industrieroboter nach Farbe, Metall/nicht Metall und Gewicht sortierte.