Hi Robin,

sieht so aus, als würdest Du da irgendeine Rechenmethode abgekupfert haben aus einer Fachliteratur, mit der Du die Winkelstellungen der Gelenke aus den Raumkoordinaten der Bein-Endpunkte rechnest - oder Du hast Dir so etwas selbst hergeleitet. Dann könnte es eine Möglichkeit geben, das Ganze durch maximal eine Wurzel, Rest nicht-transzendent, zu rechnen, wenn Du den Pythagoras sinnvoll anwendest. Überleg Dir das mal.

Aber vielleicht rechnest Du etwas Anderes, zumal ja dasteht, dass x, y und z Bewegungen sind - na und dann musst Du halt diese transzendenten Funktionen durch (abgebrochene) Reihenentwicklungen (Taylor) rechnen. Dürfte zeitaufwendig werden, zumal ich bei fünften und siebenten Potenzen vermute, dass es NUR noch real Sinn macht. Selbst wenn Du eine Mathelib für eine Hochsprache bekommst - es wird böse viel Zeit kosten.

Da Du alles in Assembler rechnen willst fürchte ich, dass Du an eine Integerberechnung denkst. Na da kann/will ich jetzt nichts Konstruktives beisteuern. Ich habe auf nem m168/20MHz in C eine kurze Realrechnung gemacht (fünfter Absatz im zitierten Posting) und die dauert schon reichlich. Vielleicht ist das für Dich ein Anhaltspunkt zu Deiner Annahme:
Zitat Zitat von robin
... Mega 168 mit 20Mhz also ... genug rechenleistung ...