Im RN-Wissen Bereich gibt es gute Artikel zu I2C
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/TWI_Praxis
https://www.roboternetz.de/wissen/in...is_Multimaster

Für das RNBFRA Board, wo ein Mega32 und ein AT90S2313, oder ersatzweise ein ATtiny2313 als Co- Controller für 10 Servos ihren Dienst tun gibt es auch eine I2C Verbindung der beiden Controller.
Dazu existiert auch ein Multimaster Beispiel.
Also wie Jaecko schon sagte I2C ist eine übliche Art das zu machen.

Netter Gruß