also ich hab eigentlich nicht sehr viel erfahrung mit c....
des programm hab ich nicht mehr....

aber des ging ungefäh so..:

SerRead(ir,1,0);
if (ir == w){
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(100, 100);
}
if (ir == s){
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(100,100)
}
...
...
...

ich glaube eigenlich dass die ir steuerung eifach ist...