Ohne drehgeber wird das nichts !! Hauptproblem is das die PWM gar eine bestimmte Leistung nach die motor schickt, aber trotzdem steht das nie in genaue Verhaltnis an die Geschwindigkeit !! Grund dafur ist unterschiedliche Reibung von Motor und Getriebe selbst und naturlich auch die Untergrund. Wen du nur ein Kompass einsetzt, konnen diese Fehler nur corrigiert werden wen die schon aufgetreten sind !! Beispiel : Ich wolle Nord richtung fahren. Beide motoren 25% PWM. Aber Linke Motor hat mehr Widerstand. Robby dreht nach Links. Aha, mein Kompass gibt jetzt eine Korrectur : Rechts 25%, links jetzt 50% PWM. Robby dreht sich nach Rechts... und so weiter in eine endlose Slalom. Auch haben sie ueberhaupt kein Idee von abgelegte Weg. Das Kompass ist schnell Genug (CMPS03 ueber I2C), auch die PID Regelung ist problemlos, aber sie brauchen einfach mehr info als nur die Richtung. Noch ein Problem mit das Kompass ist die Abweichung in Gebaude. Jedes Metallteil beinflusst das Magnetfeld (Heizung, Beton Stahl...).
Um zu navigieren sind 2 Werte notwendig : Die Richtung und Der Weg !! Mit zwei Drehgeber haben sie beide, und das Kompass wird dan genutzt um die Richtung zu kalibrieren nach laengere Zeit fahren.