Ersten schritt ist immer odometrie !! Das bedeutet das du ueber die drehgeber die Abstand erfasst von jeden Rad. Geschwindigkeit wird daraus dan berechnet. Die Auflosung von Drehgeber ist wichtig : wie kleiner jeden Schritt, wie genauer du regelen kan. Ueber Daum : so zwischen 0.1 und 1 mm soll es sein für einfache Robots. Zweite Punkt ist dan diese Drehgeber anschliessen ueber Interrupt Eingange von µ-controller. In die ISR (Interrupt Sub routine) wird dan ein Zaehler für jeden Puls programmiert. Diese Zaehler wirden dan in bestimmte Zeitpunkten kontrolliert. Das ergibt dan die Geschwindigkeit + abgelegte Weg. Hieraus wirden dan die Motoren mit PWM geregelt (auch wiederum an die richtige Ports (PWM)von µ hangen !!
Eine schone Beispiel kannst du downloaden von die Arexx website : sowohl das komplette Schaltplan und die sofware (C) von der RP6 kannst du dort finden. Den RP6 hat eine gans schone und gut erklarte library wo diese Functionen sind realisiert !! Hat auch eine mega32 µ, kannst du gleich sehen welche Ports dort verwendet wird. Wen das alles klappt, und du mal mehr oder weniger eine genaue Rechteck fahren kannst, kommt das Kompass in Frage !!!