@JaPa ich hatte das Vergnügen letzte Jahr im Sommer beim DLR zu arbeiten. Die hatten auf der Basis ihrer Roboterhand bzw. deren Finger einen Hexabot gebaut. Jedes Bein hatte entsprechende Sensoren drin. D.h. über alle Systemzustände konnte man eine Rückmeldung bekommen (Kraft auf den Boden, Torsion, Motorstrom usw.) In diesem Jahr haben sie den Krabbler auf der Automatika vorgestellt aber über unebenes Terrain konnte er zu dem Zeitpunkt noch nicht addaptiv laufen. Ich kenne den Entwickler und die Wissenschaftlichen Abhandlungen darüber recht gut und kann dir daher sagen: "es ist verflucht schwer sowas zu realisieren" Es sind wirklich klevere Leute den ganzen Tag am DLR damit beschäftigt dieses Ding dazu zu bringen irgendwann über unebenes Terrain zu laufen und die Bewegungen an den Untergrund anzupassen.

Aber jetzt zurück zu deiner Aufgabenstellung bzw. Frage. Ein Sensor wie du ihn dir wünscht wird vermutlich deutlich mehr als 45€ kosten. 45€ deswegen, da 3 Dehnungsmesstreifen soviel kosten würden. D.h. bei 6 Beinen 270€ nur für die Sensoren, wers hat.
Achja jeder Stossdämpfer wird dir die Messung versauen und den Hexabot schrecklich ungenau machen.

Ich bin mir nicht sicher, ob du dich gerade in ein Problem verrennst das überhaupt nicht relevant für den Bau eines Hexas ist (zuminderst für Hobbyisten).