I2C und RS485 müssen baumförmig verdrahtet werden, damit sie terminiert werden können (glaub ich zumindest).

Bei Funk hab ich an die Zigbee Module gedacht, es gibt auf der Atmel Seite AVRs, die das eingebaut haben, glaub ich. Dann wären noch vielleicht die Funkmodule die Du über Robotikhardware beziehen kannst. Ich persönlich habe sehr gute Erfahrungen mit Bluetooth <-> RS232 Modulen gemacht, da gibts inzwischen auch kleinere und günstigere.