http://www.elektor.de/

Ball & Beam-Experiment
http://www.elektor.de/jahrgang/2008/...e.645336.lynkx


Bei der Regelung gibt es kein "fahre bis" das wäre dann ja einer Steuerstrecke und kein Regelkreis.

Man kann erst mal mit einem P-Regler (Proportional Regler) anfangen.
Da ist dann die Motordrehung proportional zum Feedback Signal.
Und dann sieht man sich das Übersteuern an und beginnt die Differential ind Integral Regelung zu implementieren.
Der P-Regler ist eigentlich nur eine Schleife mit einer IF THEN Verzweigung (für links und Rechtsdrehen)
die Verzweigung kann man sich auch per lookup Tabelle sparen.
Da legt man dan anhand von erarbeiteten Erfahrungswerten
Sensor/ Aktor Datenpaare ab.
Ist vereinfacht spart aber Rechenzeit.