mal ganz ehrlich wieso sollte er nicht zum vollen tempo kommen, cih habe schonmal iwo im forum nen projekt vorgetsellt, da haben meine kollegen und ich Asuros verwendet und die haben nur 2 sensoren, wenn du relativ schnell fährst, und merkst dass die helligkeitswerte auf einer seite anfangen zu sinken, regelst du einfach kontrolliert den rechten motor ein klein wenig nach unten und den linken ein klein wenig nach oben, so korrigierst du den kurz ohne großartig an fahrt zu verlieren,
wobei du bei einfachen phototransistoren eine differentielle messung machen solltest, also ne diode die den boden beleuchtet die du dann für eine messung anschaltest und dann für die 2te messung wieder ausschaltest, anschliessend subtrahierst du die beiden werte und hast ein sehr präzisen "fast" einstreulicht unabhängigen wert
sogar sehr fein aufgelöst, du brauchst also keinen schwellwert sondern regelst einfach die motoren-stärke nach dem helligkeitsunterschied!

kleiner tip dabei benutze den interrupt für ADC complete um die messungen zu verrechnen ohne dass euer programm stoppen muss