Optokoppler die direkt 5A schalten können gibt es meines Wissens nach nicht. Da musst du dann schon auf Leistungshalbleiter zurückgreifen, allerdings sind dann Relais auch nicht ganz abwegig.
Für den Portexpander brauchst du nur 5V und I2C von der RN-Control. Beispielcode gibt es für jede Programmiersprache, da musst du nur die Suche bemühen.