Mexx,

mir ist nicht ganz klar, was Du mit „Accelerometerdaten in ein Quaternion gepackt“ meinst. Dein „Verpacken“ stelle ich mir so vor:
1.Als Beschleunigungsvektor z.B. (0,0,-1) nehmen
2.Aus den mit den Accelerometern gemessenen Eulerwinkeln gem. Formel 6.18 (auf Seite 17 des Skripts) ein Quaternion bilden.
3.Den Beschleunigungsvektor mit dem Quaternion transformieren.
Das Ergebnis der Transformation (ein Vektor) stellt die Lage des Beschleunigungsvektors im mitbewegten Koordinatensystem des Schiffs dar. Diesen Vektor musst Du mit dem vergleichen, den Du bekommst, wenn Du den Vektor (0,0,-1) mit dem Gyro-Quaternion transformierst. Das gibt Dir die Aussage über die Fehlweisung, die durch die Gyrodrift entstanden ist.

Im Übrigen, die Quaternionen-Darstellung nimmt man bei Flugzeugen bloss deshalb, weil die Eulerwinkel-Darstellung bei Sturz- bzw. senkrechtem Steigflug versagt. Bei Schiffen (ausser vielleicht bei U-Booten) gibt es solche Zustände nicht, jedenfalls nicht solange sie noch schwimmen . Deshalb kannst Du Deine Rechnungen ohne Schwierigkeiten - und deutlich anschaulicher - auch mit Eulerwinkeln erledigen.

Ciao,

mare_crisium