Wow, Danke!! es funktioniert!! Hab ein wenig rumgerechnet und das Ganze vom Computer simulieren lassen und es funkt!! Dass das so simpel ist ( r=V/w ) ... und ich hab das echt nicht gefunden!

Jetzt versteh ich nur eine Sache nicht, wenn der der Roboter mit seinem Mittelpunkt eine Gerade verfolgt, einfachheitshalber z.B. die x-Achse, und sich dabei um sich selber drehen soll, also eine Winkelgeschwindigkeit hat, kann ich das doch nicht mit der Formel rechnen, wie dann?