hallo, das geht schon in die richtige richtung...
http://wwwiaim.ira.uka.de/data/File/...l%20230903.pdf
da ist auf seite acht auch noch mal ne gute zeichnung mit formeln, nur da tut sich für mich das gleiche problem auf, ist die x- / y-achse fest an die roboterachse gebunden, versteh ich nicht, wie man da ne winkelgeschwindigkeit angibt, also sollte sie frei sien, dann bekomme ich aber probleme mit dem rechnen... oder?