hoi,
also ich würde sagen, du musst deinen roboter mit der entsprechenden winkelgeschwindigkeit drehen. und dabei dann aber den richtungsvektor der vorwärtsgeschwindigkeit so anpassen, dass er im roboterkoordinatensystem immer in die gleiche richtung zeigt.
mfg jeffrey

edit: hab grad mal das pdf angesehen. irgendwie raff ich die formeln da net. ich blick net, ob des koordinatensystem ortsfest oder roboterfest ist.