Hallo, ich hab die letzten zwei tage im netz verbracht um mich mit der kinematischen Gundlage der Steuerung eines dreiachsigen omnidirektionalen Roboters vertraut zu machen. Die Grundlagen habe ich soweit verstanden (Fahren in verschiedene Richtungen, Fahren mit gleichzeitigem Drehen), bzw. auch brauchbare Informationen gefunden. Nur eine Sache habe ich nicht gefunden und somit auch nicht verstanden:

Wie kann ich den roboter auf einer Kreisbahn um einen mittelpunkt bewegen ? Und ich meine so, dass immer der gleiche Punkt des Roboters zum Mittelpunkt zeigt...

Kann mir da jemand helfen? Gibt es da eine Formel?