@HULLAC ich will versuchen ein paar der Fragen zu beantworten. Prinzipell werden alle Controller vorprogrammiert und über eine Schnittstelle (I²C UART, oder einfach nur ein paar I/O Leitungen) können diese Daten austauschen. Z.B. sendet der Chef an seine Beincontroller vorwärts laufen (als Datenstrom z.B. 1111) und die Controller führen dann ein eintsprechendes Programm aus.

Jetzt zur Beinsteuerung: Bei den meisten Hexas handelt es sich um dumme Kreaturen. D.h. sie wissen nie wann ihr Bein auf dem Boden steht. Es wird angenommen vom Programmierer, dass ein Bein bei einem Winkelwert von sagen wir 45° auf dem Boden stet. Befindet sich jetzt ein Loch oder ein Hügel an der Stelle bekommt es der Roboter nicht mit, sondern kippt, im ungünstigen Fall, einfach um. Auch können die Beine keine Hindernisse erkennen an denen sie hängen bleiben. Der Motor dreht weiter bis er entweder die Position erreicht oder durchbrennt.

Um diesen Blindflug zu vermeiden gibt es ein paar ganz wenig Hexas deren Beine Rückmeldungen geben. D.h. die melden wenn der Motorstrom zu stark wird (=hängen geblieben) kein Kontakt mit dem Boden stattfindet (= Loch) oder eben der Kontakt früher auftritt als erwartet (=Berg). Da ein Bein mit soviel Intelligenz sehr teuer ist, können sich sowas meisten nur Forschungsinstitute leisten (das DLR baut gerade einen entsprechenden Hexa der sich an den Untergrund anpassen kann).
Privat einen Hexa zu bauen der sich an den Untergrund anpasst ist fast unmöglich.

Allgemein ist es bei Roboter immer so, dass selbst die einfachsten Aufgaben für den Mensch ein sehr großes Problem für eine Maschine sind.

viele Grüße
Hanno