Machs einfach mechanisch, und koppel das gaspedal per Bowdenzug an den Bowdenzug vom handgriff.
Der eine geht dann original an die drosselklappe,

oder wenns sein muß was ich aber nicht riskieren würde, koppel das doppelding dann an dein poti was das pwm => den servo steuert.
Unterschiedliche zuglängen kannst du einfach mittels Scheibendurchmesser/übersetzung ausgleichen,
Da kommts beim Pedal auch nicht auf 5mm an.
und mit dem einen Poti kannste dann ganz simpel pwm mit dem ne555 machen.

Ich würde das mechanisch belassen, auch wenn das gaspedal nicht das kritischste bauteil ist.
Beim KFZ ist bei e-pedal aber immer mindestens ein doppelter poti drin, um einen ausfall zu verhindern.
Es ist ziemlich Scheiße wenn dein kumpel wegen elektrokram der nicht auf temperaturen/vibrationen ausgelegt ist irgendwo liegenbleibt,
Das Gas auf vollgas hängt oder beim überholen plötzlich garnichtsmehr macht und er deswegen überfahren wird.
Was der Überwachungsverein dazu sagt kannste selber noch raussuchen.

Elektrotechnik ist schön, aber man muß nicht alles komplizierte machen.

Wegen dem Aspekt der Sicherheit werden auch nachträgliche Umbauarbeiten an Autos für behindertengerechte Steuerung großteils mechanisch gebaut. Einfach und zuverlässig.