Wie es heir im gegensatz zum Hubschrauber umgesetzt ist, ist genau das Geheimniss das solange geheim bleiben soll bis ein Patent dafür erteilt ist.

Die Taumelscheibe wird mit der Kopfdrehung in Laufrichtung gedreht.

Auf der Taumelscheibe muß eine Kulisse (Kontur) vorhanden sein die drei Bewegungen steuert.
1. in Laufrichtung dem Ziel zugewantes Bein.
2. in Laufrichtung dem Ziel abgewantes Bein
3. Quer zur Laufrichtung befindliches Bein (links und rechts)

also muß man sich alle drei Bewegungen einzen ansehen und wie sie mit zwei Kurven zu steuern sind.
Die eine Kurve kommt auf die Taumelscheibe und verändert sich wärend eines Zyklus nicht (Wenn die Bewegungsrichtung nicht verändert wird)
Dies Kurve wirkt quasi als Schalter für Bewegung 1,2 oder 3.
Die andere Kurve fährt pro Zyklus genau einmal 360° ab.
Ob diese Kurvenscheibe einmal oder je Bein Einmal vorhanden ist konnte ich nicht erkennen.
Ich denke aber das sie insgesammt einmal vorhanden ist.