Spinne... Nicht von mir aber trozdem schön :)

**NXTbotFreak** · 06.04.2009, 07:53

Das Video ist eindeutig echt, ich bin da mal mit Software rangegangen und habe festgestellt, dass das Video nicht manipoliert ist. Die Spinne ist echt!

**weti** · 06.11.2014, 22:05

Hallo zusammen!

Diese Diskussion ist zwar schon einige Jährchen her, aber leider bin ich erst jetzt drauf gestoßen. Das besagte Video des Tierchens stammte von mir.
2012 hatte ich eine neuere Version davon gebaut, mit dem Ziel spido als Lötbausatz zu konzipieren. auf variobot.com/entstehung seht ihr Bilder und Videos der Projekte. Damit dürfte sich die Frage nach StopMotion beantworten lassen.

Was die Steuerung betrifft, so hat FeiaDragon die Beschreibung der Braitenberg Vehikel ganz richtig interpretiert. Die 4 "Gehirnzellen" sind durch OPs abgebildet. Die ganze Verstärkerschaltung ist durch zahlreiche Steckplätze (für Widerstände, Kondensatoren und Dioden) variabel aufgebaut. Damit lassen sich nicht nur unterschiedliche Gewichtungen (Werte) der Verbindungen realisieren. Die gesamte Topologie der Schaltung ist beliebig veränderbar. Man kann sich also mit wenigen Handgriffen sein eigenes "Roboter-Gehirn" aufbauen, ohne den Umweg über eine Computersimulation zu gehen. Das macht "tierisch" Spaß!

beste Grüße, weti

**Croal** · 07.11.2014, 22:58

Starke Leistung, die Beinbewegung sieht aus wie ein Kurbetrieb, die Beine über Steuerkette oder Gewinde verbunden? Zumindest der 2004 er. Der von 2012 schaut wesentlich komplexer aus.

**weti** · 08.11.2014, 09:16

Die Initialbewegung (kreisförmig) eines Beines stammt von einer leicht geknickten Welle im Bein. Durch eine spezielle Verankerung des Beines wird eine zusätzlich Schwenkbewegung auslöst. Die Überlagerung der Beiden ergibt eine 3d-Bewegungen am Ende des Beines in Form einer länglichen verzerrten Ellipse. Die 4 geknickten Antriebswellen je Seite (links/rechts) sind einfach über Zahnräder verbunden.
Das Antriebsprinzip ist bei beiden Versionen (2004 und 2012) das selbe, lediglich die Verankerung der Beine am Rumpf ist unterschiedlich gelöst.

**Croal** · 08.11.2014, 09:55

An eine krumme Welle habe ich anfangs auch gedacht und die Beine verbinden damit die Steuerzeiten oder besser gesagt die Syncronisation der Beine zustande kommt. Den 2004 er kann man nicht genauer betrachten aber der 2014 scheint noch zusätzlich eine Art hub zu haben an dem unteren Bereich. Da steckt auf jeden Fall viel gehirnschmalz drin um so eine komplizierten Bewegungsablauf so schlank zu bauen.

Also eine so gut durchdachte Mechanik in kombination mit Sensoren und Programmierung sieht man selten.

**weti** · 08.11.2014, 17:45

Ja danke, ich habe mich auch immer wieder lange mit diesen Aspekten beschäftigt. Bei der Kinematik ging es mir darum, die schlanken Beine einer Spinne so gut und so einfach wie möglich nachzubauen. Die erste Spinne (1993) mit Pelz hatte abgesehen von den Gleitlagern für die Antriebswelle noch weitere 4 Lager pro Bein. Für das Modell in Lebensgröße suchte ich 2004 nach effizienteren Lösungen und komme seitdem mit nur einem Lager aus, wodurch der Aufbau äußerst einfach geworden ist.