Hi,

heißt das also, du vergleichst die Position des Roboters mit der Zielposition, berechnest daraus deltaX und deltaY und aus diesen Werten dann den Winkel?

Du bräuchtest dann noch eine Routine, welche den Punkt, auf dem der Roboter jetzt steht, auf den Null-Punkt des Koordinatensystems verschiebt, und den Zielpunkt in Bezug auf den anderen Punkt ebenfalls. Dann kannst du die atan-Funktion zur Winkelbestimmung einsetzen.


War jetzt nur mal mein Ansatz, da ich bei der IK meines Hexas derzeit mit ähnlichen Routinen zu tun habe.


lg ikarus_177