Also ich würd mir das nicht zum umständlich machen und entweder der RCX gleich mit NQC programmieren, oder die Lego Motoren gleich mit einem AVR und Relais, oder Transistoren bauen.
Ich hab auch mal ein Roboter mit RCX gebaut, aber als mit die nur 3 I/O pins zu wenig wurden bin ich umgestiegen auf atmel. Ich benutze aber immernoch das LEGO gerüst, da das super praktisch ist, zum bauen der Plattform.
Aber die teuren LEGO Motoren habe ich inzwischen auch durch andere ersetzt.
Ich glaube auch, dass es sehr schwer ist, dieses IR-System von LEGO zu umgehen, und wenn, ist es bestimmt schwieriger als gleich mit nem AVR zu proggen.