Ein teureres aber dafür ziemlich genaues system zur Wegstrecken bestimmung ist im Roboter einen gedachten Würfel zu legen und an den Flächenmittelpunkten 2-Achs Beschleunigungssensoren anzubringen deren Messachsen parallel zu den Kanten der Flächen sind auf dem er sitzt.
Eigentlich kann der Gedachte Körper auch von dem Seitenverhältnis 1:1:1 des Würfels abweichende Mase haben, dann müssen die Werte der Sensoren halt entsprechend des Strahlensatz ins Verhältniss zueinander gesetzt werden.


Mit dieser Anordnung der 6 Sensoren nimmst du 12 Werte Paralell auf und kannst jede beliebige translatorische und rotatorische Beschleunigung erfassen.
Da sich mit der Beschleunigung über die Zeit die Geschwindigkeit und die zurückgelegte Strecke ermitteln lässt, hast du also somit ein Trägheitsnavigationssystem das alle Probleme wie Schlupf der Räder und schwieriges Gelände umgeht. Bei drehbewegungen deren Mittelpunkt außerhalb des Roboters liegt, hast du in jeder Raumebene mindestens 2 Sensoren die der selben kartesichen Achse zugeordnet sind und durch Strahlensatz lässt sich der Mittelpunkt der Drehung finden.

Die Zellen der Karte würde ich kleiner als den Roboter machen (etwa 1/4 der kleinsten Ausdehnung) sonnst kann es sein das deine Karte eine geschlossene Umzäunung anzeigt obwohl eine Öffnung existiert die groß genug für den Roboter ist.
Da die Karte das Räumliche Gedächtniss deines Roboters darstellt, könnt der Roboter so im Kartiermodus eine Lücke Passieren, aber danach nicht mehr wiederfinden da innerhalb der Zelle ein Hinderniss existiert.