Schlupf und ggf. den Verlust eines Schrittes wirst du nicht feststellen können. Im Gedankenmodell des Robis fährt dieser gradeaus, in der Realität macht er dann eine Kurve. Zusammen mit Rundungsfehlern eventueller Fernsensoren, kann ein Grader Flur so auch mal zur krummen Banane werden.
Schau mal bei
http://www.mapsnrobots.de/slam.html
vorbei, da sieht man schön genau das Problem.