Sync mit Lichtgeschwindigkeit und Messung mit Schallgeschwindigkeit würde gehen der Laufzeitfehler durch die Ausbreitung des Funksignals ist vernachlässigbar.
Aber Sync mit Lichtgeschwindigkeit und Messung mit Lichtgeschwindigkeit und beides in die selbe Richtung. Da kommt immer als ermittelte Entfernung NULL raus.
Bsp. A sendet einen Sync, da Entfernung A-B unbekannt ist, ist auch die Signallaufzeit unbekannt.
Nach 10ms sendet A das Messignal.

Bei B kommt also ein Sync Signal an und 10ms später ein Messignal.
Informationsgehalt für die Entfernungsbestimmung keiner!

Das ist eigentlich die selbe Falle in die ich getappt bin mit dem DCF77 Signal.
Die Propagation des Referenzsignals bringt ein proportional zur Entfernung wachsendes Delta zwichen A und B.
Abhilfe wären Atomuhren wie bei den GPS Sateliten.

Was geht ist Wenn A ein Signal aussendet und B dieses möglichst ohne Durchlaufverzögerung wieder sendet. hintendrann hängt B halt seine Unique ID. Damit kann man was Anfangen.

A hat als Daten dann:
Timestamp Sendung
Timestamp Empfang
Target-ID

Das entspricht einer Laufzeitmessung mit aktiver Reflektion.
Allerdings bei Signalausbreitung mit Lichtgeschwindigkeit, wird eine Durchlaufverzögerung von 1ns einen Fehler von

300.000km/s
300.000m/ms
300.000mm/Mikro/s
300 mm/ns

ca.150mm in der ermittelten Entfernung ergeben.
Das ist bei einem System das über mehrere Kilometer misst vernachlässigbar. In einem Zimmer mit einem Treppenabgang steht Roby dann aber schon fast zwei Stufen weiter unten, falls er dann überhaupt noch steht und nicht schon rolle rückwärts probt.
Auch das verfehlen einer Tür um 5cm (er denkt halt 10cm Abstand sind genug) bei Voller Fahrt dürfte nicht grade prickelnd sein.

Ein weiteres Handicap ist das der Roby auf eine funktionierende Infrastruktur mit aktiven Barken angewiesen ist. Was einer Autonomie entgegensteht.

Meine Philosophie ist einen Roby möglichst autonom und mit verschiedensten Sensoren für die selbe Aufgabe auszustatten.
Sprich Entfernungsmessung mit UltraSchall und positionsbestimmenden LED Reflektoren, usw.