Wie man sehen kann hat dieser Roboter anscheinend einen Hang nach rechts, wodurch die eigentlich graden Wände gebogen kartiert wurden.
Bild hier  
Eine Möglichkeit wäre die eingehenden Daten der Fernsensoren über die Zeit zu sich selbst abzugleichen.
Wenn also ein Fernsensor als Polarkoordinaten ein 80cm langes grades Wandstück erkennt, kann man ca. 20cm weiter das nächste gemessenene Teilstück mit 60cm Überlappung an die vorherige Messung anreihen.

Mann kann auch die selbe Strecke in umgekehrte Richung nochmal kartieren und aus den beiden Karten eine Differenzkarte bilden.

Bild hier  
Da dieses Projekt von Mathematikern und Informatikern stammt,
hat man den Schwerpunkt auf die Fehlerkorrektur mit mathematischen Mitteln gelegt.
D.h. Wenn alle Fehlerminimierungsstrategieen bei der Datenerfassung nicht ausreichend sind, kommt diese Korrektur zum tragen.

Ich habe die Seite nur als Beispiel gegeben, da man schön die möglichen Fehler sehen kann. Natürlich kann man auch versuchen solche Mechanismen zu implementieren.