Also danke für die Antworten.
Mit schwierigen Gelände habe ich eigentlich kein Problem, da der Robo nur im Haus fahren soll.
Wenn ich Schrittmotoren verwende, bräuchte ich ja eigentlich keine Encoderscheibe, weil ich ja weis um wie viel Schritte und damit Grad und damit wie viel Weg der Roboter zurückgelegt hat. Da ich ja außerdem die Ausgangsposition habe müsste ich mir das an dem Roboter doch eigentlich sparen könne, oder gibt es da noch was, was ich nicht bedacht habe?
Das mit der Feldgröße stimmt, diese müsste wohl kliner als der Robo sein.

das mit dem Würfel bräuchte ich ja im Prinzip ja nicht, wenn ich die Wegstreckenmessung über die Anzahl der Schritte des Motors bestimme.