Du könntest das ganze versuchen mit Licht zu realisieren...

Ich weiß ist nicht so elegant...

Du stattest Turm 1 mit einer starken, roten LED und Turm 2 mit einer starken blauen LED aus.

Mit einerm Farbsensor kannst du dann Feststellen wo welcher Turm ist.

In das andere Zimmer gelangst du indem du mit einerm Ultraschallsensor die Wand abtastest.

Evtl kannst du einen Turm so plazieren, dass sie vom Anfangsraum zu sehen ist, so kann der Roboter "umschauen".