Bei einigermaßen stabiler Spannung und Temperatur reicht nach eine Kalibrierung der interne RC Oszillator in der Regel für eine UART. Das trifft sowohl für HW als auch SW UART zu.
Bei den älteren Chips (z.B. AT90LS2313) war sogar die Kalibrierung ab Werk meistens ausreichend. Die neuen sind aber nicht mehr so gut abgeglichen und man wird meistens eine Kalibrierung brauchen. Mit einem Quarz ist man aber für ein paar Cents (und 2 Pins) auf der sicheren Seite, ganz ohne abgleich.

Wenn man das Protokoll etwas Tolleranter machen will, kann man kleinere Pakete und 2 Stopbits nehmen, z.B. 4 Datenbits und 2 Stopbits.
Das sorgt auch gleich für ein etwas ausgeglicheneres Taktverhältnis für die IR Übertragung. Die Daten muß man dann aber an der andernen Seite noch mal etwas umsortieren.