hallo ferdinand
hast du schon die neue lib, welche in diesem forum immer erweitert wurde?
die aktuelle version ist 2.8 (der downloadlink ist irgend wo in diesem forum versteckt, einfach mal mit der suchfunktion versuchen)

damit hatst du die möglichkeit den asuro mit einfachen befehlen eine gerade strecke fahren zu lassen, oder in einem vorgegebenen winkel um die eigene achse zu drehen
die befehle dafür lauten Go(), Turn() oder als kombination GoTurn() (damit kann man aber auch nur entweder eine gerade fahren, oder sich drehen)
wichtig dabei ist aber, dass du vorher die werte in myasuro.h an deinen eigenen asuro anpasst!!

so, und nu (d)ein beispiel:
Code:
Go(100,200);        //100mm mit 200 speed
Turn(360,150);      //360° mit 150 speed

GoTurn(-50,0,175);  //-50mm mit 175 speed
GoTurn(0,180,100);  //180° mit 100 speed
das ganze kannst du ganz einfach so in deinem programm einbauen.
nähere infos zu diesen funktionen findest du in der lib in der datei 'encoder.c'.

ich hoffe du kannst damit was anfangen
und noch viel spaß beim herum fahren