Wenn die beiden Massen miteinander verbunden sind sit die galvanische Trennung nicht mehr gegeben. Das dürfte für deine Anwendung aber egal sein da du ja nur die 24V auf 5V runterregeln willst. Wenn du unterschiedliche Massepotentiale verwendest wirst du Probleme mit deinen
Ausgangssignalen des µC haben da die ein anderes Potential wie der Treiber hat.
Eine Galvanische Trennung ist nur dann nötig wenn man z.B. Signale messen will die auf einem hohen Spannungsniveau liegen um eine Netztrennung zu erreichen.

MfG
Neutro