Moin, bei den PICs heißt das HardwareModul dafür CCP oder ECCP, Capture, Compare,PWM bzw. Extended Capture, Compare,PWM. Findest du ganz sicher im Datenblatt.
Da kannst du dann in ein Register dein Einschaltverhältniss eingeben, in nem anderen die Periodendauer regeln, also ob X Hz, oder Y Hz.
Normalerweise sind die Ausgabepins aber an einer speziellen Stelle, z.B. PORTC,3 oder so. Wenn du die Ausgabepins schon belegt hast, musst du ne andere Lösung suchen.
Es kann sein, dass andere Geschichten bereits das PWM Modul belegen, da es meist einen eigenen Timer mitbringt, der gerne mal benutzt wird, oder du die Capture oder Compare Features brauchst, um eine Signaldauer usw zu bestimmen.
Am einfachsten wäre es, die Motorendstufe komplett mit intelligentem Digitalinterface aufzubauen. Ein kleiner PIC könnte dann die Steuerung übernehmen, während der Hauptprozessor als Bus-Master einfach die Daten sendet. Der Kleine wäre dann als Slave konfiguriert. Schau mal under dem Stichwort nach MSSP oder SSP, das ist die Hardware für z.b. einen I2C Master (Mssp) oder Slave (ohne SSP, die kleinen PICs haben meist nur SSP).