Kraft von Servos im Hexabot

[Bauteiltöter]

Hi,

Ok, die Servoroutine ist schlecht... schade auch

@bluesmash: Kanst du die Routien mal hier posten, als kleiner Denkanstoß?

@ikarus_177: Ja, das war ja auch nur Theoretisch Auch an deiner Routine bin ich interressiert...

Ich möchte sie nicht einfach Abkupfern, sonder als Denkanstoß benutzen... schließlich will ich ja auchnoch was Lernen

MfG Bauteiltöter

[ikarus_177]

@Bauteiltöter: ich implementiere noch die Power-off Sequenz (hört sich cool an ), teste sie, und dann kann ich sie von mir aus reinstellen.

lg

[Bauteiltöter]

Ok, vielen Dank!

Ich werde mich jetzt mal nach einem Kostenlosen CAD-Programm umschauen, und post dann mal Zeichnungen vom Geplanten Bot... oder sollte ich da lieber einen neuen Thread in geplante Projeckte eröffnen?
Oder kann ein Mod den Thread verschieben?

[ikarus_177]

Hi,

sodana, meine Routine:

$regfile = "m32def.dat"                                     'verwendeter Chip
$crystal = 16000000                                         'Taktfrequenz
$hwstack = 32                                               'HardwareStack
$swstack = 32                                               'SoftwareStack
$framesize = 64

Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
On Timer1 Servo
Enable Timer1
Start Timer1


'-----------------------------------------------------------------------'
'Verwendete Ports:                                                      '
'-----------------------------------------------------------------------'

Config Porta.0 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.2 = Output

Servo1 Alias Porta.0
Servo2 Alias Porta.1
Servo3 Alias Porta.2


'-----------------------------------------------------------------------'
'Variablendefinition:                                                   '
'-----------------------------------------------------------------------'

Dim Servo(6) As Word                                        'Array der Pulsweiten für Servos
Dim Servo_ein(6) As Byte                                    '1 - Servo eingeschaltet; 0 - Servo ausgeschaltet
Dim I As Byte : I = 0                                       'Zählvariable
Dim J As Word : J = 1                                       'Zählvariable
Dim Verzoegerung As Word                                    'zum Einstellen der Refresh - Rate
Dim Verzoegerungsservo As Byte


'-----------------------------------------------------------------------'
'Hauptprogramm:                                                         '
'-----------------------------------------------------------------------'

For J = 1 To 6                                              'alle Servos inkl. Verzögerunsservos einschalten
   Servo_ein(j) = 1
Next

Verzoegerung = 60000

Servo(4) = Verzoegerung                                     'Verzögerungsservos einstellen
Servo(5) = Verzoegerung
Servo(6) = Verzoegerung


Enable Interrupts                                           'Servointerrupt aktivieren


Do
For J = 15000 To 35000 Step 10
Servo(1) = J
Servo(2) = J
Servo(3) = J
Waitus 1000
Next

For J = 35000 To 15000 Step -10
Servo(1) = J
Servo(2) = J
Servo(3) = J
Waitus 1000
Next


Loop



'-----------------------------------------------------------------------'
'Funktionen:                                                            '
'-----------------------------------------------------------------------'

Servo:

   Select Case I
   Case 1 : Servo1 = 0
   Case 2 : Servo2 = 0
   Case 3 : Servo3 = 0
   Case 4 : Verzoegerungsservo = 0
   Case 5 : Verzoegerungsservo = 0
   Case 6 : Verzoegerungsservo = 0
   End Select

   Incr I

   If I = 7 Then
   I = 0
   End If

   If Servo_ein(i) = 1 Then

      Select Case I
      Case 1 : Servo1 = 1
      Case 2 : Servo2 = 1
      Case 3 : Servo3 = 1
      Case 4 : Verzoegerungsservo = 1
      Case 5 : Verzoegerungsservo = 1
      Case 6 : Verzoegerungsservo = 1
      End Select

   End If

   Timer1 = 65535 - Servo(i)

Return

ich hab auch ein kurzes Video gemacht:

http://de.youtube.com/watch?v=diCrlAC4-3w

die Routine ist noch nicht das gelbe vom Ei, da es eine maximale Anzahl der Servos gibt, die angesteuert werden können. Wird diese Zahl überschritten, werden die (analogen) Servos kraftlos, da der Impuls nicht mehr alle 20 ms wiederholt werden kann. Da ich aber pro ATMega eh nur 3 Servos ansteuere, reichts für mich.


Viele Grüße
ikarus_177

[Bauteiltöter]

Hallo ikarus_177,

danke, ich habe die Routine zwar noch nicht ganz verstanden, aber ich habe noch einen Tipp: Du kannst ein wenig Speicher sparen, wenn du

Dim Servo_ein(6) As Byte

durch

Dim Servo_ein(6) As bit

ersetzt.

Udn warum schreibst du das in einen ATmega32? Der ist da doch unterfordert... oder scheibst du noch anderen Code dazu, z.B. die Algorhythmen (schreibt man das so?) für die vorwertsbewegung? Der Code passt nämlich auch locker in einen ATmega8!

Du kanst mit der Routine maximal 3 Servos ansteuern, oder?

MfG Bauteiltöter

[ikarus_177]

Hi,

danke für den Tipp! Werde ich gleich mal umsetzen.

Ich verwende deswegen einen Mega32, weil da später noch die ganzen Berechnungen für IK und so dazukommen sollen.

Man kann mehrere Servos auch ansteuern, du musst nur unten die Interruptroutine folgendermaßen umändern:

Servo:

   Select Case I
   Case 1 : Servo1 = 0
   Case 2 : Servo2 = 0
   Case 3 : Servo3 = 0
   Case 4 : Servo4 = 0
   Case 5 : Servo5 = 0
   Case 6 : Servo6 = 0
   End Select

   Incr I

   If I = 7 Then
   I = 0
   End If

   If Servo_ein(i) = 1 Then

      Select Case I
      Case 1 : Servo1 = 1
      Case 2 : Servo2 = 1
      Case 3 : Servo3 = 1
      Case 4 : Servo4 = 1
      Case 5 : Servo5 = 1
      Case 6 : Servo6 = 1
      End Select

   End If

   Timer1 = 65535 - Servo(i)

Return

Du musst halt dann oben im Deklarationsteil die Ports noch hinzufügen:

config PortX.X = output
Servo4 alias PortX.X
Servo5 alias PortX.X
Servo6 alias PortX.X

Man könnte wahrscheinlich auch noch mehr als die 6 Servos ansteuern, ab einer bestimmten Grenze wird halt dann der Impuls nicht mehr alle 20 ms wiederholt und die Servos werden kraftlos.

Gibt sicher noch eine elegantere Lösung.


Viele Grüße
ikarus_177

[Bauteiltöter]

Hallo,

ok, dann werde ich das so machen, dass ich 1xAtmega8 für 3 Beine und einmal ATmega 16 für die restlichen 3 Beine und die Berechnung der Schritte nehme.
Die ganzen µCs weden hinterher über I2C verbunden.

Über Atmega16 kann ich eh nicht gehen, da ich den Flash eh nich vollbekomme... ich hab nur die Demo-version... dann muss ich das ganze halt auf mehrere µCs splitten....

Ich habe vor, die Elektonik Steckbar zu machen, d.h. eine Hauptplatine, die die Stromversorgung enthält und dann 10 Steckerleisten drauf, sodass Platinen einfach Senkrecht aufgesteckt werden...

MfG

[Bluesmash]

so und hier meine routine:

'--------Definitionen für Servo------------
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
On Timer1 Timer1_irq nosave
Enable Timer1

Config Portc.3 = Output
Servo4 Alias Portc.3
Config Portc.1 = Output
Servo5 Alias Portc.1
Config Portc.0 = Output
Servo6 Alias Portc.0
Config Portb.0 = Output
Servo1 Alias Portb.0
Config Portb.1 = Output
Servo2 Alias Portb.1
Config Portb.2 = Output
Servo3 Alias Portb.2

Dim Servo_incr As Byte
Dim Servo_incr2 As Byte
Dim Servo(6) As Word                                        '0-3900
Dim Servo_aus As Bit
Dim Servo_ber As Bit



Timer1_irq:

   $asm
      push   r10
      push   r11
      push   r16
      push   r17
      push   r20
      push   r21
      push   r24
      push   r25
      push   r26
      push   r27
      in   r24,SREg
      push   r24
   $end Asm


   Select Case Servo_incr
      Case 0 : Servo1 = 1
               Int_daten = 0
      Case 1 : Servo1 = 0
      Case 2 : Servo2 = 1
      Case 3 : Servo2 = 0
      Case 4 : Servo3 = 1
      Case 5 : Servo3 = 0
      Case 6 : Servo4 = 1
      Case 7 : Servo4 = 0
      Case 8 : Servo5 = 1
      Case 9 : Servo5 = 0
      Case 10 : Servo6 = 1
      Case 11 : Servo6 = 0
   End Select

   Incr Servo_incr

   If Servo_aus = 0 Then
      Incr Servo_incr2
      Temp_word2 = 1000 + Servo(servo_incr2)
      Timer1 = 65535 - Temp_word2
   Else
      Temp_word2 = 3900 - Servo(servo_incr2)
      Timer1 = 65535 - Temp_word2
   End If

   Toggle Servo_aus

   If Servo_incr = 12 Then
      Servo_incr = 0
      Servo_incr2 = 0
      Servo_aus = 0
      Timer1 = 65535 - 12000
      Int_daten = 1
      Servo_ber = 1
   End If

   $asm
      pop   r24
      Out Sreg , R24
      pop   r27
      pop   r26
      pop   r25
      pop   r24
      pop   r21
      pop   r20
      pop   r17
      pop   r16
      pop   r11
      pop   r10
   $end Asm
Return

dies ist für 6 servos... es würde bis ca. 8 gehen....


gruss bluesmash

[Bauteiltöter]

Hi,
auch dir vielen dank, ich habe diese Routine auch noch nicht ganz verstanden, werde mir beide aber nochmal genau anschauen.

MfG Bauteiltöter

PS: Ich werde jetzt wahrscheinlich Alu nehmen

[hosti]

PS: Ich werde jetzt wahrscheinlich Alu nehmen

gute sache =D>