Auch sorry, ich hab' mich etwas schnoddrig ausgedrückt.

Multithreading so wie am PC ist definitiv nicht. Auch entsprechende Softwarelösungen sind mangels performance eher zu vergessen.

Was aber ganz gut geht, sind Lösungen in Richtung State-Machine oder auch preemtive Queue

Dazu muss man aber seine Schleifen anders anlegen. Wenn du deinen Code zeigst, kann man dir sicher zeigen, wie sowas geht.