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Roboter Experte
Kannst du denn das Rohr nicht ein bisschen erweitern, damit der GP2D12 geht (10-80cm)?
Eigentlich kannst du es aber auch ohne Erweiterung lösen. Die Beschränkung auf 10 cm ist nur deshalb, weil die Kennlinie unter 10 cm stark nichtlinear ist. Wenn man aber ein bisschen aufwendigere Mathematik anwendet, und die Kennlinie als Tabelle von Datenpunkten im Controller hinterlegt, könnte das ganze ja klappen. Du hast ja ein nicht sprungfähiges System, d.h wenn einmal zB 50 cm gemessen wird, kann es nicht sein, dass plötzlich 5 cm gemessen wird, und nichts dazwischen (eine hohe Messrate vorausgesetzt). Ausserdem nehme ich an, dass du immer weisst, ob im Rohr der Füllstand gerade sinken oder steigen sollte. Damit hast du genug Informationen, um die "Uneindeutigkeit" der Kennlinie zu eliminieren.
Übrigens: brauchst du immer genau den aktuellen Wert, oder brauchst du das ganze, damit du weisst, ab wann das Rohr voll ist, und nicht mehr nachgefüllt werden soll? In diesem Fall, wenn du also nur eine Abschaltung des Zuflusses nach erreichen eines Schwellwertes brauchst, könnte man das ganze auch anders lösen.
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