Wenn der Greifer mit Unterdruck arbeiten soll, macht die ganze Pneumatik die Sache um einiges komplexer. Ich würde hier vielleicht eher den Weg gehen, die Lade des Players zu modifizieren. Oft wird diese über eine Zahnreihe betrieben, die nicht ganz am Rand sitzt.
Man könnte evtl. die Lade so schmal machen, das man mit dem Greifer die DVDs einfach absenken und anheben könnte.