Jetzt noch meine Senf dazu:

1: bau erstmal nur ein einziges Teil, z.B. den Greifer. Wenn der funktioniert, dann wage Dich an den Rest

2: der Greifer braucht zwei Freiheitsgrade. Einmal muss er die CD nehmen und loslassen koennen. Das ist recht einfach: mach ne kleine Grundplatte aus Sperrholz. Zweich rechteckige Löcher rein, darein zwei Miniaturservos. Auf die Servoscheiben schraubst du zwei kleine Messing U-Profile (5x5mm). Die U's klammern die CD wie Japanasche Stäbchen das Abendessen. In die U's klebst Du ein wenig Mossgummi, damit die CD am Rand nicht zerkratzt. Die zwei Servos steuerst Du mit ner Servo-Karte per USB.

3: die 2. Function ist das Rausziehen. Lineare Bewegungen sind immer viel schwerer zu realisieren, als drehungen (oder hast Du schon ml in der Natur ein Tier mit Teleskoparmen entdeckt?). Also ein drittes Loch in die Platte und einen normalgrossen Servo rein, der den Arm so dreht, dass die CD aus dem Regal rutscht. Zweite Brettchen dran, dass dann hoch und runter fährt.

4: vergiss das mit dem Anschweissen von Zähnen an ein Alurohr ganz schnell! Die willst doch nicht 2000 Zähne anschweissen? Und dann noch an Alu? Das geht schief. Entweder die besagte Spindel (Gewindestange im Baumarkt), oder zwei Rohre nebeneinander und dann mit vier Rollen dazwischen auf und ab zischen. Gibt es fast fertig als Schranktüraufhängung.

Dann einen starken Servo Motor oben auf den Turm, auf endlos umstellen, ein Seil drum und mit Gegengewicht den Schlitten hoch und runter ziehen, wie beim Lift. Den Servo kannst Du dann mit der gleiche Karte beliebig schnell auf und ab fahren lassen.

Letzter Schritt, Positionieren, damit wir auch die CD finden. Auch das ist easy: nimm eine alte Maus mit Kugel und schmeiss alles raus, ausser dem Mausknopf - das wird der obere Anschlag, und die zwei Lichtschranken für die X-Achse. Dann druckst Du Dir Striche auf dem Laserdrucker aus und klebst eine Leiste neben Deinen Schlitten, und die LEDs so auf den Schlitten, das sie halb so weit übereinander sind, wie die Striche hoch sind. Die Maus zählt nun brav alle auf und abbewegungen für Dich. Ob Du oben bist, sagt der Mausknopf. Abgefragt wird das vom PC per seriellem Protocol (Google).

Wenn Du fertig bist, dann schick mir auch nen kleinen Turm.

Matthias