bist du dir sicher, dass die Gleichung für n Glieder ist? Schließlich gibt es für jedes Glied 3 Kraft- und 3 Momentenrichtungen, sprich 6 Variablen. Der Kräfte und Momentenvektor hat aber nur n Einträge, für n Glieder müsste er allerdings 6n x 1 Einträge haben...

Das Problem ist, dass M sich nicht nur aus dem Trägheitstensor, sondern aus dem Produkt(!) einer Massenmatrix und dem Vektor aller Trägheitstensoren besteht.
besorg dir am besten ein gutes Maschinendynamik-Buch, das ist einfacher und übersichtlicher, als Wenn ich versuche hier eine Gleichung darzustellen, die aus Matrizen, die wiederum aus Matrizen (inkl. div Ableitungen) aufgebaut sind, besteht.

OT
Studierst Du Informatik? Wie kommt es, dass Ihr euch so detailliert mit einem "maschinenbauerischem" Problem auseinandersetzt?


Gruß hounter