Hallo,

und natürlich danke erstmal für die schnellen Antworten, aber:

@hounter: also den Wikipedia-Artikel kenne ich auch schon und ich habe dort auch gesehen, dass diese Matrix wohl 3x3 ist. Mein Problem ist jetzt nur dass ich eine Bewegungsgleichung gegeben habe für einen n-Glied Roboterarm die nach einem n-dim Vektor der Stellkräfte-/momente auflöst. Ein Teil dieser Gleichung ist jetzt das Produkt aus einer nxn Massenträgheitsmatrix von der mir nicht klar ist, wie sie aussehen soll und einem nx1 Gelenkbeschleunigungsvektor(relativ zum vorherigen Gelenk).
sh hier Folie 3: http://agrosy.informatik.uni-kl.de/f...lierung_IV.pdf

Ich bin davon ausgegangen das ich es hier mit dem Trägheitstensor in irgenteiner Form zu tun habe, dem scheint aber nicht so zu sein


Mfg