Stimmt, für die Drehachse (und Schultergelenk?..) könnte ich eigentlich einen Schrittmotor verwenden. Das Gewicht spielt hier keine Rolle und der Verbrauch bei statiornärem Betrieb eig auch nicht sonderlich. Habe jetzt auch den Wiki Artikel zu Schrittmotoren durchgelesen, mit der Elektronik ist die Ansteuerung ja noch einfacher als bei den Servos. Dafür müsste man allerdings die Anfahrrampen genau berechnen um Schrittverluste zu vermeiden...
Um dem Rechnung zu tragen könnten wir die Drehzahl auf (grob) 2 Umdrehungen/Sekunde reduzieren.
Das ist schon recht flott für ein Grundgelenk mit einem 500mm Arm.
Damit berücksichtigst Du aber noch nicht die von Dir eingebaute Untersetzung. 2,5U/s bei 15:1 würde heißen für eine Umdrehung 6 Sekunden. Arg viel langsamer sollte es eigentlich nicht werden...[-o<


Gruß hounter