Ich habe Dir ein Bild von einem meiner Devotionalien (verstaubt, steht bei mir oben auf einem Schrank) gemacht. Das hochaufgelöste ist im Bild verlinkt (bleibt aber nur heute am Server).

.......................Bild hier  

Hier siehst Du, wie Antriebe drehmomentsparsam angebracht werden können. Übrigens ist diese Anbringung auch sehr gut für hochdynamische Geräte, weil das Trägheitsmoment um die wesentlichen Gelenke schon vom Konzept her reduziert wird (mrquadrat). Das Bild ist leider etwas farbstichig, da ist vom letzten Foto ein fester Weißabgleich, der hier nicht passt. Die beiden Antriebe für die TCP-Plattform werden über Hohlwellen nach vorne geführt. Über die Gelenkkette musst Du Dir Deine eigenen Gedanken machen . Übrigens ist dieser Typ schon reichlich betagt, heute werden viele Roboter nach ähnlichen Konzepten gebaut.

Viel Glück bei den Prüfungen und immer nur die Fragen, auf die Du eine Antwort weißt.