Hallo hounter,
willkommen im Forum.
Was soll ich sagen: ich habe ein paar wenige Servos hier rumliegen bzw. in Gebrauch und hatte mal (vor langer Zeit) eine hübsche 2m-3kg-Nurflügelkiste mit vier Servos gebaut. Also muss ich sagen: praktische Erfahrung zur Beantwortung Deiner Frage habe ich, ernsthaft betrachtet, nicht.Zitat von hounter
Aber wir können ja anderswo ansetzen:
Nur nebenher die Frage: am ehemaligen Eppler-Lehrstuhl?
Zur Sache: Die Bauweise der Servos ist meistens so: Motor - Getriebe (etwa 3-6 stufig) - Abtriebswelle, die ist gekoppelt mit einer Stellvorrichtung für den Positionssensor. Sprich: das Positionsmessende der Abtriebswelle ist über eine Kupplung mit einem Potentiometer verbunden. Je nach Stellwinkel wird das Poti unterschiedliche Widerstände an den Servocontroller melden.
Problem 1: Linearität des Potentiometers. Hier darfst Du raten, was technisch möglich ist und was wirtschaftlich bei den unterschiedlichen Preisen vertretbar ist.
Problem 2: Kupplung Antriebswelle - Poti. >> gleicher Satz wie oben <<.
Fazit:
Eine Auflösung von 5000 Schritten (vermutlich aber 4096 = 12 bit) ist sicher theoretisch möglich - es ist dann vermutlich die Auflösung des ADWandlers, der das Poti betrachtet. Bei einem Umfang des Poti-Schleifwiderstandes von - sagen wir mal, bei einem 16 mm breitem Servo könnte das Poti D12 sein - Umfang also etwa 18 mm für 180°, denn das Servo schwenkt meist nur etwa 180°. Weiter: 18 mm / 5000 Schritte gibt 3,6 µm. WENN Du diese Genauigkeit forderst, muss also der Schleifer des Servo 3,6 µ breit sein - maximal *ggggggg* - hmmm, könnte man den Lesekopf einer Winchester dafür hernehmen *gggg*. Soweit zur Messtechnik.
Die Kupplung Abtriebswelle - Servo hat meist weit unter D = 10 mm. Meist ist das lediglich ein angeflachtes Ende der Abtriebswelle, das in einer Kulisse des Potis steckt. Nun darfst Du Dir ausmalen, welche mechanische Genauigkeit hier gefordert ist - wenn keine starre Verbindung vorliegt.
Letztendlich sind wir bei einem, sagen wir mal, 5-stufigen Getriebe: Stell Dir vor, welche Vorspannung Du im Getriebe brauchst, um bei den auftretenden Lasten so wenig Spiel zu erzeugen, dass Du die 5000er Auflösung schaffst.
Wenn Du bis hierher gelesen hast, kannst Du Dir vorstellen, warum mein Digitalservo bei stabiler Signalvorgabe noch immer geringfügig zittert.
Ab hier nicht mehr zum Lesen gedacht: Das war jetzt die analytische Betrachtung. Nun kannst Du hergehen und zur Übung eine synthetische Genauigkeitsabschätzung machen. Schätzte mal Genauigkeiten der genannten Elemente ab, errechne Dir daraus den mögliche Fehler, addiere die Fehler, dann hast Du Deine Antwort. Die ist vermutlich besser als alle möglichen Erfahrungwerte, sofern das noch niemand gemessen hat. Vielleicht ein hübsches Thema zu einer Studienarbeit am Werkzeugmaschinenlabor? Oder Praktikum Mechatronik. Dann hast Du ein Ergebnis!
Ok?
Zitieren
Lesezeichen